無(wú)人駕駛從容“自駕”，揭秘背后的黑科技！

夜間無(wú)人駕駛、24小時(shí)在線……在北京經(jīng)開區(qū)企業(yè)的努力下，這些科幻的詞匯正在成為現(xiàn)實(shí)。目前，車載毫米波雷達(dá)越來(lái)越多地被用于無(wú)人駕駛中。那么，車載毫米波雷達(dá)到底有何魅力？

圖為首鋼園無(wú)人駕駛車輛在道路上行駛（無(wú)人車內(nèi)拍攝）。 攝影/趙昂

作為無(wú)線電波中的一段，波長(zhǎng)為1～10毫米的電磁波稱毫米波。毫米波雷達(dá)，是指工作頻段在毫米波頻段的雷達(dá)，其測(cè)距原理跟普通雷達(dá)一致，把無(wú)線電波發(fā)出去，然后接收回波，根據(jù)收發(fā)之間的時(shí)間差測(cè)得目標(biāo)的位置數(shù)據(jù)。應(yīng)用于無(wú)人駕駛的毫米波雷達(dá)波段主要集中在24GHz～77GHz范圍。波段在24GHz左右的毫米波雷達(dá)檢測(cè)距離有限，因此常用于檢測(cè)近處的障礙物，并被用來(lái)實(shí)現(xiàn)盲點(diǎn)檢測(cè)、變道輔助等，主要為換道決策提供感知信息。而性能良好的77GHz雷達(dá)的最大檢測(cè)距離可以達(dá)到160米以上，因此常被安裝在前保險(xiǎn)杠上，正對(duì)汽車的行駛方向。

車載毫米波雷達(dá)在工作時(shí)，通過(guò)內(nèi)置天線向外發(fā)射毫米波信號(hào)。毫米波信號(hào)包括接收模塊和發(fā)射模塊。發(fā)射后的毫米波信號(hào)遇到行人其他車輛、路障等目標(biāo)后會(huì)反射回波，毫米波信號(hào)接收模塊及時(shí)接收反射回波后，對(duì)信號(hào)進(jìn)行濾波等處理，從而獲得精度極高的周圍目標(biāo)物體間的相對(duì)速度、距離、運(yùn)動(dòng)方向等物理環(huán)境信息。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)會(huì)把這些信息進(jìn)行識(shí)別、分類，將數(shù)據(jù)進(jìn)行匯總處理，交給車載中央處理單元（ECU）進(jìn)行行駛信息的決策，自主干預(yù)控制車輛的行駛方式，達(dá)到無(wú)人控制的自動(dòng)駕駛目的。此外，ECU可以通過(guò)語(yǔ)音、燈光等方式對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒、警告，可以提高駕駛的安全性能。

在實(shí)際應(yīng)用中，相比于激光雷達(dá)易受天氣影響的缺點(diǎn)，車載毫米波雷達(dá)全天候運(yùn)行，受雨、雪、霾惡劣天氣的影響小，穩(wěn)定性高；與攝像頭相比，車載毫米波雷達(dá)可以在黑夜中工作，穩(wěn)定性更高。此外，毫米波雷達(dá)還可以幫助汽車感知周邊環(huán)境，發(fā)現(xiàn)識(shí)別物體，通過(guò)距離、角度、速度等參數(shù)對(duì)汽車避讓物體、防碰撞等進(jìn)行引導(dǎo)。

專家：北京郵電大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)研究專業(yè)副教授張忠寶